string map_path		                    #地图路径 （绝对路径）
nav_msgs/MapMetaData map_meta           #地图元数据
bool delete_previous                    #是否删除之前的缓存地图
string map_png_str                       #地图PNG字符串
geometry_msgs/Pose2D robot_pose         #机器人位姿
int32 extend_top_bottom                 #上下扩展像素
int32 extend_left_right                 #左右扩展像素